根据搜索结果，不加牛奶的冰淇淋家庭简单做法可分为以下两类，均无需使用牛奶或奶油，操作便捷且适合家庭制作：

一、基础版（无牛奶、无蛋）

材料：熟糯米粉、纯牛奶（可用水替代）、蜜红豆、椰奶、可可粉、糖、香草精、香蕉（可选）

步骤：

基础糊制作：

将糯米粉与牛奶（或水）混合搅拌成无颗粒状态备用。2. 煮制混合：牛奶糯米糊与煮开的蜜红豆混合，煮至浓稠后晾凉。3. 调味与冷冻：加入椰奶、可可粉、糖和香草精调味，倒入模具冷冻2-5小时即可。 二、进阶版（无牛奶、含蛋）

材料：熟香蕉、全脂椰奶、可可粉、椰枣/糖、香草精

步骤：

香蕉预处理：

香蕉切片冷冻6-8小时，取出后用料理机搅打至细腻。2. 混合与调味：椰奶与可可粉、糖、香草精混合，再加入冷冻香蕉，搅拌至顺滑。3. 成型与冷冻：倒入模具冷冻6小时，取出后可根据喜好再搅拌一次，冷冻后切片享用。 三、其他替代方案

冰淇淋粉法：将冰淇淋粉与水按比例混合，静置后冷冻，口感软糯无冰渣。- 水果与植物奶：如黑莓、草莓等水果打成果泥，搭配椰奶或杏仁奶混合，冷冻后食用。以上方法均无需牛奶，可根据食材选择调整口味，适合家庭快速制作。