小鹰学飞的故事告诉我们以下两个道理：

学无止境：

小鹰在跟随老鹰学习飞翔的过程中，不断挑战自我，从大树到高山，最终飞向高空，发现还有更高的目标等待它。这个故事告诉我们，学习是一个永无止境的过程，我们应该不断进取，追求更高的成就。

志向远大，不断进取：

小鹰在父母的鼓励下，勇敢地迈出第一步，坚持不懈地努力，最终实现了自己的梦想。这个故事还告诉我们，只有树立远大的志向，并不断努力，才能克服困难，实现自己的目标。

因此，小鹰学飞的故事可以用成语“学无止境”和“志向远大，不断进取”来描述。