发那科机器人自动启动条件需满足以下设置和状态要求，具体如下：

一、基础硬件状态

TP示教器开关

需置于 OFF状态，确保示教器不干扰自动运行模式。

控制柜钥匙开关

需切换至 AUTO模式，允许机器人进入自动运行状态。

专用信号设置

- UI信号（UI）需设为 ON，启用自动运行信号接收功能。

- 若采用远程控制，需将UI信号设为 有效（ENABLE UI SIGNAL设为TRUE）。

二、系统参数配置

系统变量设置

- 系统变量$RMT_MASTER需设为 0（默认值），表示无远程设备连接。

自动运行模式选择

- 通过系统菜单（Menu→0→6→System→F1→Config→Remote/Local Setup）选择 AUTO模式，而非手动模式。

三、启动信号触发

本地启动：

通过控制柜面板上的专用输入信号（如按钮或信号线）触发。

远程启动：通过主控计算机发送远程启动指令，需确保网络连接正常且系统变量配置正确。

注意事项

若需停止自动运行，可通过系统菜单将$RMT_MASTER设为1，或使用紧急停止按钮（E-Stop）。

部分型号的机器人可能需在系统设定中确认自动运行权限或安全参数。

若设置错误可能导致机器人无法启动或进入异常状态，建议参考发那科官方手册进行配置。

以上条件综合了硬件状态、系统参数及信号配置，需确保各环节均正确设置才能实现自动启动功能。