机械结构系统主要由以下四个部分组成：

机身

作为机械结构的基础平台，机身提供结构支撑和安装其他部件的基础框架。

手臂

手臂是连接机身与手腕的部分，负责实现大范围的运动，通常具有较大的自由度。

手腕

手腕部分负责精细运动控制，通常包含多个关节，以实现角度调整和姿态控制。

末端执行器

末端执行器是机械结构系统的末端装置，直接与工作对象接触，执行具体任务（如抓取、搬运等）。

补充说明

驱动器（如步进电机、三相直流电机）通常作为动力源，但根据题目选项，正确答案更强调结构组成，因此未直接列出。- 步进电机和三相直流电机属于执行元件，用于驱动关节运动，但题目问的是结构组成部分，故不选。- 工业机器人系统还包括传感器、控制器等子系统，但题目聚焦于机械结构部分。综上，机械结构系统的四大核心部件为机身、手臂、手腕和末端执行器。