北斗系统的调制方式经历了从BPSK到MBOC的演进，具体如下：

一、基础调制方式：BPSK（二进制相移键控）

原理

BPSK通过改变载波信号的相位来表示二进制序列（0和1），具有简单、高效的特点，适用于高精度导航信号传输。

应用场景

北斗早期系统（如B1频段）采用BPSK调制，载波频率为1.5611 GHz。

二、演进调制方式：MBOC（多波束复用码分多址）

技术背景

为提升频谱效率和兼容性，北斗系统在后续发展阶段引入了MBOC技术。该技术通过在同一频段同时传输多个子载波信号，实现多用户接入。

优势

频谱效率提升：

相比传统频分多址（如GLONAS的频分多址方式），MBOC可更高效利用频段资源。

兼容性增强：与GPS的L1C、E1OS等信号在B1频段设计为互操作频点，但需进一步研究兼容性和导航性能优化。

当前状态

北斗三号系统（B3）的公开信号B1C采用MBOC（6,1,1/11）调制方式，但实际应用中仍存在兼容性和实现复杂度待提升的问题。

三、其他相关技术

同步时钟：

北斗卫星采用脉冲对时（PPS）、串行口（RS232/485）或IRIG-B码对时方式，确保卫星与地面设备的时钟同步。

未来趋势：新一代导航系统（如Galileo）可能采用类似GPS的BOC调制方式，以提升频谱利用率和抗干扰能力。

综上，北斗系统目前采用BPSK（早期）和MBOC（现代）两种调制方式，前者用于基础信号传输，后者则是技术升级后的主流方案。