末端感知系统是机器人末端执行器中的关键组成部分，主要用于感知外部环境和内部状态，为决策提供数据支持。根据搜索结果，末端感知系统通常包括以下内容：

一、内部传感器模块

位置与角度传感器

- 直流伺服电动机编码器：检测电动机转速和位置，实现半闭环控制，精确控制真空吸盘、手指等部件的运动。

- 旋转编码器/角度传感器：监测关节角度，确保末端执行器的姿态准确性。

力传感器

- 指力传感器：测量抓取物体时的压力，避免过度用力导致损坏。

- 腕力传感器：实时反馈腕部受力情况，优化抓取策略。

接近传感器与距离传感器

- 近距传感器：检测近距离障碍物，防止碰撞。

- 远距传感器：测量与目标物体的距离，辅助空间定位。

二、外部传感器模块

视觉传感器

- 激光雷达（LIDAR）/摄像头：通过激光扫描或图像识别获取目标形状、颜色等视觉信息。

- 光学传感器：如CCD摄像头，用于识别物体特征或进行三维重建。

触觉传感器

- 柔性传感器/压力传感器：通过接触物体感知表面纹理、硬度等特性，调整抓取力度。

三、感知系统集成与处理

传感器融合：

将内部传感器（如编码器、力传感器）与外部传感器（如激光雷达、摄像头）的数据进行融合，提高感知精度。

信号处理与决策：通过微处理器或计算机对传感器数据进行分析，生成抓取策略、运动轨迹等控制指令。

四、特殊感知装置（部分应用场景）

形变感知：利用弹性球体、柔性外壳等结构，通过反射光分析末端外壳形变，适应不同形状物体。

总结

末端感知系统通过多传感器融合与智能处理，实现对外部环境的高精度感知和内部状态的实时监控，是机器人精准操作的核心保障。不同场景下，视觉、触觉、力觉等传感器的组合方式会有所差异，需根据具体任务进行优化配置。