惯性导航系统的历史可以追溯到 17世纪，当时I.牛顿研究了高速旋转刚体的力学问题。1852年，J.傅科称这种刚体为陀螺，并制成供姿态测量用的陀螺仪。1906年，H.安休兹制成陀螺方向仪，其自转轴能指向固定的方向。1907年，他在方向仪上增加摆性，制成陀螺罗盘。这些成果成为惯性导航系统的先导。1923年，M.舒拉发表“舒拉摆”理论，解决了在运动载体上建立垂线的问题，使加速度计的误差不致引起惯性导航系统误差的发散，为工程上实现惯性导航提供了理论依据。1954年，惯性导航系统在飞机上试飞成功。1958年，“舡鱼”号潜艇依靠惯性导航穿过北极在冰下航行21天。中国从1956年开始研制惯性导航系统，自1970年以来，在多次发射的人造地球卫星和火箭上，以及各种飞机上，都采用了本国研制的惯性导航系统。