二阶系统的动态特性主要包括以下参数和指标：

固有频率 （ωn）：

这是系统在无阻尼情况下的自然振荡频率，由系统的质量、弹簧刚度等决定。固有频率是二阶系统动态特性的重要参数，影响系统的共振行为。

阻尼比 （ζ）：

阻尼比是系统阻尼与临界阻尼的比值，影响系统的阻尼程度和动态响应特性。阻尼比越大，系统的阻尼越大，过渡过程越平稳，但过大的阻尼比可能导致系统响应迟缓。

幅频特性 （H（ω））：

幅频特性描述了系统在不同频率下的输出幅值。对于二阶系统，幅频特性在ω=ωn处达到最大值1，在ω远小于ωn时，幅频特性接近1。

相频特性：

相频特性描述了系统在不同频率下的相位延迟。二阶系统的相频特性在ω=ωn处存在相位滞后，且滞后角度与阻尼比有关。

时间常数 （τ）：

虽然时间常数主要是一阶系统的特性参数，但在二阶系统中，时间常数也与系统的动态响应有关，特别是在与一阶系统混合使用时。

共振 （ω≈ωn）：

当外部激励频率接近系统的固有频率时，系统会发生共振现象，此时系统的幅频特性达到最大值，且相位变化显著。

阻尼振荡：

二阶系统在受到激励后，会产生阻尼振荡，其幅值随时间逐渐衰减至零。

动态性能指标：

包括峰值时间、调节时间、超调量等，这些指标用于评价系统的动态响应速度和稳定性。

稳定性分析：

通过分析闭环传递函数的特征方程，可以判断系统的稳定性。稳定的充要条件是所有特征根都具有负的实部，即所有特征根位于复平面的左半部分。

控制策略：

为了改善二阶系统的动态性能，可以采用测速反馈和比例加微分控制等策略，调整系统的动态响应特性。

这些参数和指标共同决定了二阶系统的动态行为，包括系统的稳定性、响应速度、超调量等关键性能指标。在实际应用中，根据具体需求选择合适的参数和性能指标进行优化是至关重要的。