MoveJ是ABB和UR（Universal Robots）机器人控制系统中用于关节运动的指令，主要用于实现机器人末端执行器或工具中心点（TCP）的快速定位。以下是关于MoveJ的详细说明：

一、基本定义

功能

MoveJ指令用于将机器人的TCP（工具中心点）快速移动到预设目标位置，运动轨迹可以是非直线，且所有轴可同步到达目标点。

应用场景

适用于需要大范围空间移动的场景，如装配、搬运等，尤其适合路径规划复杂或对精度要求不高的任务。

二、指令格式与参数

格式：

`movej（pose, a=1.0, v=1.0, t=0, r=0）`

`pose`：目标位姿，包含位置（x,y,z）和姿态（rx,ry,rz）；

`a`：加速度（单位：rad/s²），默认值为1.0；

`v`：速度（单位：m/s），默认值为1.0；

`t`：时间（秒），默认值为0（立即执行）；

`r`：旋转速度（单位：rad/s），默认值为0。

三、关键特性

路径规划

MoveJ采用快速插值算法，计算最优运动轨迹，避免奇异点（如关节卡死点）；

运动模式

仅适用于主任务T_ROB1或MultiMove系统的运动任务；

不改变机器人当前姿态，仅调整关节角度；

与线性指令的区别

MoveJ是关节运动指令，需指定关节角度而非位置和姿态；

线性指令（如MoveL）要求路径严格为直线，适用于高精度定位场景。

四、注意事项

安全性：

快速运动可能引发碰撞，需配合安全防护装置；

精度限制：对路径精度要求高的任务建议使用MoveC指令。

综上，MoveJ是机器人领域中高效实现大范围关节运动的核心指令，广泛应用于工业自动化场景中。