机械臂的工作主要基于 数字控制系统。具体来说，机械臂的运动规划和控制是实现准确操作的关键，它包括路径规划和轨迹生成，确定关节运动轨迹和终点位置。控制系统根据传感器反馈的数据进行实时调整和修正，确保机械臂的准确性和稳定性。先进的控制算法和机器学习技术也可以应用于机械臂控制，提高自主学习和适应能力。

此外，机械臂的控制信号可以是电信号或计算机信号，电信号通过控制器来控制机械臂的运动，计算机信号通过计算机控制系统来控制机械臂的运动，实现更复杂的任务。

综上所述，机械臂的工作主要依赖于数字控制系统，通过精确的控制算法和传感器反馈，实现各种复杂动作和任务的执行。