机械臂系统的特征主要包括以下几点：

高精度：

机械臂在操作过程中能够达到很高的精度，这对于需要精细操作的工业应用尤为重要。

多输入多输出：

机械臂系统具有多个输入和输出，这意味着它可以处理来自不同传感器的数据，并控制多个执行器同时进行动作。

高度非线性：

机械臂的运动和力传递不是线性的，这使得它在处理复杂任务时更加灵活和适应性强。

强耦合：

机械臂的各个部分（如关节和连杆）紧密耦合，任何一个部分的改变都可能影响整个系统的性能。

操作灵活性：

机械臂能够执行多种不同的任务，如抓取、搬运、装配等，具有很高的操作灵活性。

模块化设计：

机械臂系统通常采用模块化设计，便于根据不同的任务需求进行定制和组合。

灵巧手：

一些高级的机械臂系统配备有灵巧手，能够进行更加精细和多样化的操作。

不确定性：

由于机械臂是一个复杂系统，它存在参数扰动、外部干扰和未建模动力学等不确定性，这些因素需要在设计和控制过程中予以考虑。

视觉传感器：

现代机械臂系统通常配备有视觉传感器，如深度摄像头，用于感知周围环境和目标物体的位置和形状。

人工智能和机器学习：

随着技术的发展，现代机械臂开始融入人工智能和机器学习技术，使其能够进行更高级的自主决策和自适应学习。

这些特征使得机械臂系统在工业自动化、安全防爆、医疗辅助等领域得到了广泛应用。随着技术的不断进步，机械臂系统的性能和智能化水平还将继续提升。