飞控系统主要由以下几个模块组成：

控制模块：

也称为飞行器的微控制器MCU（Microcontroller Unit），负责计算控制以及维持各个模块之间的通讯联动。常见的芯片有STM32F4系列和STM32F103系列。

检测模块：

负责对无人机当前姿态进行量测，并将数据提供给控制模块。通常包括惯性检测单元（如MPU6050，包含陀螺仪和重力加速计）、气压计（如MS5611，用于检测飞行高度）、电子罗盘（如GPS，用于导航）等。

驱动模块：

负责驱动无人机的电机进行旋转，从而控制无人机的飞行。每个电机都需要单独的驱动电路进行控制，可以通过PWM信号调节电机的转速。

电源模块：

负责对整个系统进行供电，包括控制供电与动力供电。需要编写无人机的软件程序，实现传感器数据采集、姿态解算、控制律计算、航路引导等功能，并设计相应的机体控制总体结构、电源和控制电路以及各种通信电路。

执行器：

如电机、舵机等，根据飞控系统的指令执行相应的动作。

无线通信模块：

用于接收遥控器或地面站的指令。

电源管理模块：

为飞控系统提供稳定的电力供应。

这些模块共同协作，确保无人机能够稳定、安全地飞行，并完成各种复杂的飞行任务。