HARMONIOUS系统是一种 仿人反应式运动控制和多模态感知系统，由Jakub Rozlivek和Alessandro Roncone等学者共同完成，相关论文发表于《IEEE Transactions on Robotics》期刊。该系统聚焦于仿人机器人上半身的运动控制，旨在解决机器人在面对大量自由度（DoF）控制、动态障碍物以及人类近距离接触时的难题。HARMONIOUS系统能够控制iCub机器人的双臂和三个躯干关节，共计17个自由度。其核心在于独特的运动控制器和对障碍物的统一处理方式。