AGV（自动导引运输车）系统由多个关键部分组成，协同工作以实现自动化搬运和路径导航。以下是主要构成模块及功能说明：

一、硬件组成

车体

包含车架、车轮、驱动装置（电机、减速器、制动器）等，是AGV的物理载体。

结构设计需兼顾承载能力与移动稳定性。

导航系统

磁导航：

通过磁场传感器实时定位，适合直线路径场景。

激光导航：利用激光传感器构建环境地图，实现精准定位与路径规划。

视觉导航：通过摄像头分析环境图像，适应复杂场景。

控制系统

车载控制器：

集成传感器数据并执行驱动指令，具备故障检测与应急处理功能。

中央控制系统：地面设备，负责任务分配、路径规划及整体调度。

通讯系统

通过WiFi、蓝牙或有线网络实现AGV与中央控制系统的实时数据传输，支持远程监控与指令下发。

电源系统

采用24V/48V直流电池组，支持24小时连续运行，部分系统支持自动充电。

传感器系统

避障传感器：

检测前方障碍物并触发紧急制动。

位置传感器：实时反馈AGV位置信息，确保精准导航。

二、软件组成

路径规划与导航软件

根据任务需求生成最优路径，协调AGV行驶轨迹。

支持动态路径调整，适应环境变化。

任务管理软件

实现多任务分配与调度，优化资源利用效率。

提供历史数据统计与分析功能。

安全防护软件

设定安全阈值，防止AGV与人员或设备碰撞。

发出警报信息并触发紧急制动机制。

三、其他关键部件

移载装置：

根据任务需求选择叉车式、滚筒式等结构，实现货物搬运。

充电装置：支持自动充电功能，保障系统持续运行。

四、系统架构示例

AGV系统通常采用分层架构：

感知层：传感器网络（视觉/激光/磁导航）

决策层：车载控制器与中央控制系统

执行层：驱动装置、移载装置等硬件

通过各模块的协同工作，AGV可实现高效、精准的自动化搬运，广泛应用于仓储、物流、制造业等领域。