苹果公司最初开发的手机操作系统叫做iPhone OS，这个系统在初代iPhone上首次亮相，并随着后续iPhone的迭代不断更新。在2007年，苹果公司正式将这个系统命名为iOS。

2007年1月9日：初代iPhone发布，搭载的是iPhone OS。

2007年6月29日：初代iPhone正式发售。

2008年6月10日：苹果公司在WWDC2008上宣布将iPhone OS更名为iOS。

2010年6月7日：苹果公司在WWDC2010上发布了iOS 4，这个版本开始支持多任务处理等功能。

后续版本：iOS系统持续更新，包括iOS 5、iOS 6、iOS 7、iOS 8、iOS 9、iOS 10、iOS 11、iOS 12、iOS 13、iOS 14、iOS 15等，不断引入新功能和改进现有功能。

因此，从最初发布的iPhone OS到现在的iOS 15，苹果手机搭载的系统一直是苹果公司自主研发的iOS系统。