系统的校正是指通过增加附加装置或调整参数，优化系统性能以满足设计要求的过程。具体来说，校正的核心目的是弥补系统固有特性的不足，提升动态和稳态性能指标。以下是详细说明：

一、校正的定义与目的

基本定义

校正是指在控制系统中引入新的部件或调整参数，改变系统结构或特性，以补偿固有系统的缺陷，使其满足预定的性能指标（如稳态误差、动态响应时间、相位裕度等）。

核心目标

- 动态性能：

调整系统的截止频率、相位裕度等参数，减少超调量、调节时间，提升响应速度。

- 稳态性能：通过增加低频增益或相位超前装置，消除稳态误差，提高静态误差系数。

二、校正的必要性

固有系统由于元件特性固定，通常无法完全满足工程要求。例如：

稳态误差：单纯调节放大系数难以消除，需通过引入积分或微分环节。

动态性能不足：需调整中频段参数以优化系统响应。

三、校正方法与分类

根轨迹校正法

通过分析系统极点分布，设计反馈回路以改善动态性能，适用于时域指标优化。

频率校正法

依据对数幅频特性调整系统参数（如PID参数），实现相位超前或阻尼增加，适用于频域指标优化。

其他方法

包括串联或并联校正装置（如RC电路、PID控制器）、硬件升级等。

四、典型应用场景

工业控制：

调整电机控制系统的PID参数以减少振动。

信号处理：通过相位校正提升滤波器的通带性能。

机器人控制：优化关节驱动系统的动态响应。

五、校正的局限性

过度校正可能引入新的问题，如系统稳定性下降、参数过调等。因此，需根据系统特性权衡校正方案。

综上，系统校正是控制工程中不可或缺的环节，通过科学设计实现性能优化与稳定性平衡。