诺基亚在其发展历程中，主要使用了三种操作系统：塞班系统、Windows Phone系统以及安卓系统。

塞班系统：

诺基亚早期主要使用塞班系统，该系统由塞班公司开发，并于1998年首次发布。塞班系统曾是智能手机市场的主要操作系统之一，诺基亚在其手机上广泛应用了该系统，包括S40和S60系列。然而，随着智能手机市场的竞争加剧和技术的更新换代，塞班系统逐渐被边缘化。

Windows Phone系统：

2011年，诺基亚与微软达成合作，开始使用Windows Phone操作系统。尽管诺基亚推出了多款Windows Phone手机，但该系统的市场份额和影响力远不及安卓和iOS，最终诺基亚在2017年停止了Windows Phone操作系统的更新。

安卓系统：

自2017年起，诺基亚开始与HMD Global合作，推出了一系列基于安卓系统的智能手机。HMD Global是芬兰公司，负责诺基亚品牌手机的生产和销售。安卓系统的引入使诺基亚重新回到了智能手机市场，并推出了多款受欢迎的机型。

综上所述，诺基亚在早期主要使用塞班系统，后来转向Windows Phone系统，最终与HMD Global合作，全面采用安卓系统。