供暖系统的历史可以追溯到古代，最早的集中供暖系统出现在 公元前350年的古罗马。古罗马人通过在别墅地板下设置热空气流通的空间，利用火炉加热的空气通过地板下的空地和墙壁上的管道输送，从而实现了集中供暖。这种供暖系统融合了建筑中，使得室内温度更加稳定和舒适。

在中国，暖气的历史也可以追溯到古代。最早的暖气形式出现在汉代，人们使用炉子或火盆来取暖。到了唐代，人们开始使用炉子和烟道系统来供暖，这种方式在唐代宫廷和富裕家庭中广泛使用。宋代时，人们开始使用炉灶来供暖，炉灶通常是铜制的，具有更高的热传导性能。明清时期，人们开始使用炉子和暖阁来供暖，暖阁是一种建筑物，内部设有炉子和烟道系统，可以将热空气引入室内，提供温暖。

近现代意义上的暖气诞生于欧洲。随着工业革命的发展，蒸汽机的发明促进了锅炉制造业的发展。19世纪的欧洲出现了以锅炉为热源、以蒸汽或热水为热媒的集中供暖。最早将暖气铺设进自己家的人就是苏格兰发明家詹姆斯·瓦特，他在自己家中试验成功之后，将这套蒸汽取暖设备扩大规模，安装在曼彻斯特的一家纺织工厂里，成为暖气的先驱者之一。

综上所述，供暖系统的历史可以追溯到古罗马时期，而近现代意义上的暖气则是在工业革命期间发展起来的。