小鹏汽车的智能驾驶系统基于 混合系统，融合了自家研发和开源软件。具体来说，小鹏汽车采用了以下系统：

Xmart OS智能汽车操作系统：

这是小鹏汽车自主研发的全球首创智能汽车操作系统，基于Linux内核构建，具有高度的稳定性和安全性，以及出色的拓展性和兼容性。Xmart OS集成了车载信息娱乐系统、导航系统、车载通信系统等各个子系统。

Linux系统：

在车载信息娱乐系统的开发中，小鹏汽车利用了开源的Linux系统。Linux系统是一种自由和开放源码的操作系统，具有强大的稳定性和安全性。

XNGP高阶智能驾驶辅助系统：

该系统基于端到端大模型的深度应用，通过行业首个量产的2K纯视觉占用网络大模型上车，实现了更高的感知精度和决策能力。XNGP还引入了基于神经网络的规划控制大模型XPlanner，具备长时序、多对象、强推理的特点。

AI天玑系统：

这是小鹏汽车与世界领先的人工智能公司合作开发的智能驾驶系统，集成了先进的感知、决策和控制技术。AI天玑系统基于深度学习和大数据分析，能够准确识别车辆周围的环境，并实现智能驾驶辅助和安全驾驶功能。该系统还具备自主学习能力，能够根据驾驶员的驾驶习惯和偏好提供定制化的驾驶体验。

综上所述，小鹏汽车的智能驾驶系统基于混合系统，主要包含自主研发的Xmart OS操作系统、Linux系统以及深度集成的AI大模型技术，如XNGP和AI天玑系统。这些系统共同实现了高效、稳定、智能的驾驶体验。