机械臂的主要组成部分包括：

运动关节：

控制机械臂的各个部分运动。

传动系统：

包括马达、齿轮、轴承等，用于传递运动。

控制器：

控制机械臂的运动。

感应器：

用于监测机械臂的位置、速度和加速度。

末端工具：

用于完成各种任务，如夹具、吸盘、刀具等。

外壳：

用于固定和保护机械臂的其他部件。

此外，机械臂系统还可以包括：

视觉传感器：

用于感知周围环境，提供必要的信息。

主控计算机：

作为机器人系统的核心，负责协调和控制整个系统。

模块化机械臂：

可以根据任务需求进行灵活配置的机械臂部分。

灵巧手：

具有多个自由度的手部结构，用于执行精细操作。

这些部件通过控制器的指令协同工作，完成机械臂的各种任务。